Banca de DEFESA: GEOVANE LEITE DE CARVALHO FILHO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : GEOVANE LEITE DE CARVALHO FILHO
DATA : 15/12/2025
HORA: 14:00
LOCAL: Online
TÍTULO:

Validação de gêmeos digitais de AGVs baseada em similaridade de dados sensoriais brutos

PALAVRAS-CHAVES:

AGV; Gêmeos Digitais; CoppeliaSim; MQTT; Similaridade de séries temporais; Verificação e Validação

PÁGINAS: 50
RESUMO:

Este trabalho apresenta uma metodologia quantitativa para a validação da fidelidade operacional de Gêmeos Digitais (Digital Twins, DTs) de Veículos Guiados Automaticamente (AGVs), fundamentada exclusivamente na comparação de dados sensoriais brutos. Duas simulações paralelas foram implementadas no CoppeliaSim: um AGV fonte, responsável por gerar a telemetria, e seu gêmeo digital, que recebe exatamente o mesmo fluxo de comandos via MQTT sob a regra de no-pose-injection, garantindo evolução dinâmica independente. As séries temporais de odometria, velocidades das rodas e IMU foram avaliadas por um conjunto de métricas que combinam precisão pontual e coerência temporal, incluindo MAE, MSE, RMSE, MAPE, Dynamic Time Warping normalizado (DTWnorm), correlação cruzada e estimativa de atraso. Três cenários experimentais foram definidos (operação nominal, atraso na execução dos comandos e perturbação do modelo), permitindo analisar separadamente os efeitos de dessincronização e inconsistência dinâmica. Os resultados mostram que métricas pontuais são sensíveis à defasagem temporal, ao passo que DTWnorm e Fréchet evidenciam divergências estruturais na trajetória, demonstrando a complementaridade das métricas propostas.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1645130 - LEANDRO DIAS DA SILVA
Interno(a) - ***.444.294-** - ALVARO ALVARES DE CARVALHO CESAR SOBRINHO - Outros(as)
Interno(a) - 2995499 - ICARO BEZERRA QUEIROZ DE ARAUJO
Externo(a) à Instituição - ALLAN DE MEDEIROS MARTINS - UFRN
Externo(a) à Instituição - GILBERTO FRANCISCO MARTHA DE SOUZA - USP