Banca de QUALIFICAÇÃO: JOSE HENRICK VIANA RAMALHO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO DE MESTRADO foi cadastrada pelo programa.

DISCENTE: JOSE HENRICK VIANA RAMALHO
DATA: 19/06/2019
HORA: 09:00
LOCAL: Sala Pos IC
TÍTULO:

DESENVOLVIMENTO DE UM ENXAME DE ROBÔS OMNIDIRECIONAIS PARA TRANSPORTE COLABORATIVO DE CARGAS

RESUMO:

Com o progresso da automação o uso de agentes múltiplos ou enxame de robôs
autônomos tem se tornando cada vez mais presente no meio cientifico e industrial, diante
deste avanço, alcançar determinados desafios utilizando um grupo de sistemas fracamente
conectados e controlados de maneira distribuída pode trazer vantagens como robustez,
expansibilidade e flexibilidade, a realização de tarefas por meio de agentes múltiplos
despertou crescente interesse na pesquisa e na indústria, e neste âmbito tem se desenvolvido
uma série de aplicações em que um enxame de agentes autônomos podem controlar desde o
tráfego de veículos, limpeza de áreas contaminadas, modelar estruturas e até mesmo criar
novos agentes [1]. O desafio de transportar uma carga é uma aplicação da robótica em que um
grupo de robôs móveis cria uma formação em volta do objeto de se deseja deslocar, essa
abordagem pode ser prensável ou não-prensável, onde a abordagem prensável considera a
ligação entre os robôs do enxame e a carga como uma ligação rígida e a manipulação e o
controle do objeto são investigados fazendo com que o enxame seja controlado por um
algoritmo Follow The Leader , onde um dos agentes do enxame determina o sentido e rotação
da carga a ser transportada e todos os outros agentes mantem a formação geométrica
realizando mudanças em sua localização e ângulo, um bom exemplo deste tipo de aplicação
pode ser visto no trabalho [2]. Em abordagens não-prensáveis, os robôs apenas se posicional
em volta do objeto que se deseja deslocar e o empurra ou rola, temos também um trabalho em
que esta técnica é utilizada [3]. A diferença proposta por este trabalho de dissertação é a
utilização de sensores de força do tipo Strain Gauge para o controle de formação dos robôs,
onde o sensor será inserido na haste de sustentação da carga sendo assim possível perceber as
deformações geradas na haste e consequentemente a força de tração entre o robô e o objeto
transportado, assim os agentes podem ter mais um recurso de controle para manter a formação
e a segurança do material a ser deslocado, medindo as forças de tração que os robôs do
enxame estão exercendo sobre a carga, sendo gerando uma nova ferramenta para esta área de
atuação da robótica cooperativa tornando o controle de formação mais robusto.

PALAVRAS-CHAVE:

Enxame de robos, robotica cooperativa, controle preditivo, particle swarm optimization

PÁGINAS: 16
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2343385 - ERICK DE ANDRADE BARBOZA
Interno(a) - 2021852 - THIAGO DAMASCENO CORDEIRO
Interno(a) - 2087442 - TIAGO FIGUEIREDO VIEIRA