Banca de QUALIFICAÇÃO: BRUNO GABRIEL CAVALCANTE LIMA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO DE MESTRADO foi cadastrada pelo programa.

DISCENTE: BRUNO GABRIEL CAVALCANTE LIMA
DATA: 09/10/2019
HORA: 10:00
LOCAL: Sala 15
TÍTULO:

Ambiente de Simulação de Técnicas de Aprendizado por Reforço para Tarefas de Manipulação com o Denso VP6242

RESUMO:

Este trabalho visa o desenolvimento de um ambiente de testes físicos para controle de manipuladores robóticos utilizando principalmente técnicas de aprendizagem profunda por reforço (DRL). Tal ambiente é implementado utilizando o \textit{Robot Operating System} (ROS) e seu simulador físico Gazebo. O foco do ambiente será no teste de tarefas envolvendo manipulação de objetos (\textit{object gripping}). Tal ambiente visa simplificar ao usuário iniciante tarefas como treinamento, acompanhamento e validação de técnicas de aprendizagem voltadas à robótica. Uma comparação com métodos de controle preditivo também é alvo deste trabalho.

PALAVRAS-CHAVE:

robótica, ros, gazebo, aprendizagem profunda, reforço, controle preditivo

PÁGINAS: 18
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Metodologia e Técnicas da Computação
ESPECIALIDADE: Processamento Gráfico (Graphics)

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2087442 - TIAGO FIGUEIREDO VIEIRA
Interno(a) - 1318371 - HEITOR JUDISS SAVINO
Externo(a) ao Programa - 2995499 - ICARO BEZERRA QUEIROZ DE ARAUJO